Provavelmente, Pedro estava preso na Torre Antônia, que ficava situada ao norte do Templo. Ele estava acorrentado a dois soldados, da forma costumeira, e duas sentinelas guardavam a porta da cela. Na noite anterior à sua execução, Pedro foi miraculosamente liberto. Sentindo que todas as esperanças de sua libertação estavam perdidas, ou, por outro lado, resignado calmamente e entregue aos cuidados providenciais de Deus, ele aceitara a situação e pegara no sono. Lucas diz que um anjo do Senhor apareceu na cela e acordou Pedro, dizendo- lhe para levantar-se depressa. As cadeias que o prendiam caíram-lhe das mãos, e o anjo ordenou-lhe que se vestisse. Ele obedeceu à ordem e saiu com o anjo.
Através de todo o processo de libertação, Pedro estava entorpecido, como se estivesse sonhando sobre o que estava acontecendo. O anjo o fez passar a primeira e a segunda guardas, até a porta de ferro, que dá para a cidade. A porta abriu-se automaticamente, e eles passaram uma rua. A essa altura, o anjo o deixou. Pedro recuperou os seus sentidos, e percebeu o que acontecera. Chegou à conclusão de que Deus havia providenciado a sua fuga da execução que Herodes lhe preparava. Tanto quanto Lucas entendeu a sua fonte, o processo de libertação foi um milagre realizado por Deus.
Pedro Vai à Casa de Maria (12:12-19)

Depois de assim refletir, foi à casa de Maria, mãe de João, que tem por sobrenome Marcos, onde muitas pessoas estavam reunidas e oravam.  Quando ele bateu ao portão do pátio, uma criada chamada Bode saiu a escutar; e, reconhecendo a voz de Pedro, de gozo não abriu o portão, mas, correndo para dentro, anunciou que Pedro estava lá fora. Eles lhe disseram: Estás louca. Ela, porém, assegurava que assim era. Eles então diziam: É o seu anjo. Mas Pedro continuava a bater, e, quando abriram, viram-no e pasmaram. Mas ele, acenando-lhes com a mão, para que se calassem, contou-lhes como o Senhor o tirara da prisão, e disse: Anunciai isto a Tiago e aos irmãos. E, saindo, partiu para outro
lugar. Logo que amanheceu, houve grande alvoroço entre os soldados sobre o que teria sido feito de Pedro.  E Herodes, tendo-o procurado e não o achando, inquiriu as sentinelas, e mandou que fossem justiçadas; e, descendo da Judéia para Cesaréia, demorou-se ali.
Quando Pedro percebeu que estavá realmente livre, foi à casa de Maria, onde muitos dos discípulos se haviam reunido, para orar. Lucas apresenta Maria como a mãe de João, que, em adição ao seu nome hebraico, tinha o cognome romano de Marcos. Neste ponto da narrativa, Maria é apenas uma desconhecida para nós, bem como João Marcos. Não obstante, mais tarde, em Atos (12: 25; 13:13; 15:37), nas epístolas de Paulo (; Filem. 24) e em I Pedro 5:13, ele desempenha um papel importante na comunidade cristã. De acordo com a tradição, Marcos foi intérprete de Pedro, e, depois da morte de Pedro, escreveu o segundo Evangelho. Uma tradição diz que ele foi para o Egito, e estabeleceu a igreja em Alexandria.
Crê-se que a casa de Maria era o lugar regular de reuniões da igreja cristã primitiva em Jerusalém. Possivelmente, foi ali que Jesus comera a Ültima Ceia com os seus discípulos, e também esse fora o lugar em que os discípulos se haviam reunido depois da ascensão.
Pedro bateu ao portão do pátio da casa de Maria. A maior parte das casas, naqueles dias, tinha um pórtico de entrada, que ficava com as portas fechadas. Rode, uma serva, veio atender, mas não abriu o portão. Ela ouviu a voz de Pedro, e ficou tão admirada que correu para contar aos outros. Os que se haviam reunido na casa não creram nela, e disseram que estava louca. Rode insistiu, e assegurava que assim era, ao que os outros replicaram que devia ser o anjo dele. Em dizer isso, eles não estavam se referindo a um fantasma, mas ao seu anjo da guarda. Na crença popular judaica, supunha-se que o anjo da guarda de uma pessoa se parecesse com a pessoa que ele protegia.
Pedro continuava a bater à porta do pátio, e finalmente os discípulos foram abrir o portão. Quando o viram, também ficaram admirados. O apóstolo, acenando-lhes com a mão para que se calassem, pois tinha medo que qualquer reação indevida deles pudesse chamar a atenção dos guardas, a respeito de sua fuga, relatou a sua escapada miraculosa, e disse aos discípulos que contassem a Tiago e aos outros irmãos o que acontecera. Dessa hora em diante Tiago foi considerado o líder da igreja. Os apóstolos, como um grupo separado, parecem desvanecer-se depois desse incidente. A autoridade parece estar centralizada em Tiago, no capítulo 15, e, em 21:17, ele é definidamente o porta-voz da comunidade cristã.
Lucas diz que Pedro deixou a casa de Maria, e partiu para outro lugar. Visto que o autor de Atos não especifica o lugar, muita especulação tem-se levantado a respeito da identificação do seu destino. Já notamos que MacGregor e outros pensam que Pedro dirigiu-se para Lida, Jope e, finalmente, para Cesaréia. Alguns eruditos sugerem que ele foi para Roma ou Antioquia da Síria. Baseados na Epístola de Paulo aos Gálatas, ficamos sabendo que Pedro foi para Antioquia (2:11), mas a posição assumida aqui é de que a visita deve ter sido posterior a este incidente.